1.2.1 执行机构

工业机器人的执行机构，就是业内常说的工业机器人本体。出于形象化的考虑，常将工业机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部和行走部等。手部又称末端执行器（或手爪），它是工业机器人直接从事作业的部位，具有夹持、运输、将工件放置到某一个位置的功能。腕部相当于人的手腕，其上端与臂部相连，其下端与手部相接，以带动手部实现必要的动作与姿态。臂部相当于人的胳膊，下连手腕，上接腰身，一般由小臂和大臂组成。多关节机器人臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常是机器人的自由度数。腰部连接臂部和基座，一般做回转运动。基座是整个机器人的支撑部件，有固定式和移动式两种类型，在移动式的类型中，有轮式、履带式和仿人形机器人的步行式等。工业机器人执行机构（本体）如图1-2所示。

图1-2 工业机器人执行机构（本体）

资料来源：中国机器人产业联盟（CRIA）。