4.2 常用指令功能概述
4.2.1 动作指令概述
1.关节插补
（1）功能 关节插补Mov（Move）指令表示从起点（当前点）向终点做关节插补运行（以各轴的联合旋转实现插补运行），简称为关节插补（插补就是各轴联合运行）。
（2）指令格式 Mov＜终点＞［，＜近点＞］［轨迹类型＜常数1＞，＜常数2＞］［＜附随语句＞］。
（3）例句 Mov（Plt 1，10），100 Wth M＿Out（17）＝1。
说明：Mov语句是关节插补，从起点到终点，各轴联合旋转实现插补运行，其运行轨迹无法准确描述。
1）终点指目标点。
2）近点指接近终点的一个点。在实际工作中，往往需要快进到终点的附近，再运动到终点。近点在终点的TOOL坐标系Z轴方向位置，根据符号确定是上方或下方，使用近点设置是一种快速定位的方法。
（4）类型常数 类型常数用于设置运行轨迹。
1）常数1＝1为绕行，绕行指按示教轨迹，可能大于180°轨迹运行。
2）常数1＝0为捷径运行，捷径指按最短轨迹，即小于180°轨迹运行。
（5）附随语句 Wth，WthIf，指在执行本指令时，同时执行其他的指令。
（6）样例程序1
（7）样例程序2 机器人运动如图4-3所示。
图4-3 程序及移动路径
注意：近点位置以TOOL坐标系的Z轴方向确定。
2.直线插补
（1）功能 直线插补Mvs指令为直线插补指令，从起点向终点做插补运行，运行轨迹为直线。
（2）指令格式1 Mvs ＜终点＞，＜近点距离＞，［＜轨迹类型常数1＞，＜插补类型常数2＞］［＜附随语句＞］。
（3）指令格式2 Mvs＜离开距离＞［＜轨迹类型常数1＞，＜插补类型常数2＞］［＜附随语句＞］。
（4）对指令格式的说明
1）终点：目标位置点。
2）近点距离：以TOOL坐标系的Z轴为基准，到“终点”的距离（实际是一个“接近点”），往往用作快进、工进的分界点。
3）轨迹类型常数1：常数1＝1为绕行；常数1＝0为捷径运行。
4）插补类型：常数＝0为关节插补；常数＝1为直角插补；常数＝2为通过特异点。
5）离开距离：在指令格式2中的＜离开距离＞（是便捷指令），定义为以TOOL坐标系的Z轴为基准，离开终点的距离，如图4-4所示。
图4-4 Mvs指令的移动轨迹
（5）指令例句1 向终点做直线运动。
1，Mvs P1
（6）指令例句2 向接近点做直线运动，实际到达接近点，同时指令输出信号（17）＝ON。
1 Mvs P1，-100.0 Wth M＿Out（17）＝1
（7）指令例句3 向终点做直线运动（终点＝P4+P5，终点经过加运算），实际到达接近点，同时如果输入信号（18）＝ON，则指令输出信号（20）＝ON
1 Mvs P4+P5，50.0 WthIf M＿In（18）＝1，M＿Out（20）＝1
（8）指令例句4 从当前点，沿TOOL坐标系Z轴方向移动100mm，如图4-4所示。
Mvs，-100
3.三维真圆插补
（1）功能 三维真圆插补Mvc（Move C）指令的运动轨迹是一完整的真圆，需要指定起点和圆弧中的两个点，运动轨迹如图4-5所示。
图4-5 三维真圆插补指令Mvc的运行轨迹
（2）指令格式 Mvc ＜起点＞，＜通过点1＞，＜通过点2＞附随语句。
（3）指令说明 起点、通过点1、通过点2是圆弧上的三个点。起点是真圆的起点和终点。
（4）运动轨迹 从“当前点”开始到“P1”点，是直线轨迹。真圆运动轨迹为＜P1＞→＜P2＞→＜P3＞→＜P1＞。
（5）指令例句
（6）说明
1）本指令的运动轨迹由指定的三个点构成完整的真圆。
2）圆弧插补的形位为起点形位，通过其余两点的形位不计。
3）从“当前点”开始到“P1”点，是直线插补轨迹。
4.连续轨迹运行
（1）功能 连续轨迹运行Cnt（Continuous）指令表示在运行通过各位置点时，不做每一点的加减速运行，而是以一条连续的轨迹通过各点，如图4-6所示。而点到点的运行轨迹是每一点有加减速，所以轨迹是非连续的，如图4-7所示。
图4-6 连续轨迹运行时的运行轨迹和速度曲线
图4-7 非连续轨迹运行时的运行轨迹和速度曲线
（2）指令格式 Cnt＜1/0＞［，＜数值1＞］［，＜数值2＞］。
（3）说明
1）Cnt 1：连续轨迹运行。
2）Cnt 0：连续轨迹运行无效。
3）数值1：过渡圆弧尺寸1。
4）数值2：过渡圆弧尺寸2。
在连续轨迹运行通过某一位置点时，其轨迹不实际通过位置点，而是一条过渡圆弧，这条过渡圆弧的轨迹由指定的数值构成，如图4-8所示。
（4）程序样例
（5）说明
1）从Cnt1到Cnt0的区间为连续轨迹运行有效区间。
2）系统初始值为Cnt0（连续轨迹运行无效）。
3）如果省略数值1、数值2的设置，则其过渡圆弧轨迹如图4-8中虚线所示，圆弧起始点为减速开始点，圆弧结束点为加速结束点。
图4-8 连续运行轨迹及过渡尺寸
5.加减速时间与速度控制
（1）加减速时间与速度控制相关指令 各机器人的最大速度由其技术规范确定，见1.2.1节。以下指令除Spd外均为速度倍率指令，所谓倍率指令就是设置速度的百分数。
1）加减速度倍率指令（%）Accel：设置加减速度的百分数。
2）速度倍率指令（%）Ovrd：设置全部轴的速度百分数。
3）关节运行速度的倍率指令（%）JOvrd。
4）抓手运行速度（mm/s）指令Spd。
5）选择最佳加减速模式有效无效指令Oadl。
（2）指令样例
（3）程序样例（见图4-9）
图4-9 动作轨迹及速度倍率
6.Fine定位精度
（1）功能 定位精度用脉冲数表示，即指令脉冲与反馈脉冲的差值。脉冲数越小，定位精度越高。
（2）指令格式 Fine＜脉冲数＞，＜轴号＞。
（3）说明
1）脉冲数：表示定位精度，用常数或变量设置。
2）轴号：设置轴号。
（4）程序样例
7.Prec高精度轨迹控制
（1）功能 高精度控制是指启用机器人高精度运行轨迹的功能。
（2）指令格式
1）Prec On——高精度轨迹运行有效。
2）Prec Off——高精度轨迹运行无效。
3）程序样例（见图4-10）
图4-10 高精度运行轨迹
8.抓手TOOL控制
（1）功能 抓手控制指令实际上是控制抓手的开启、闭合指令（必须在参数中设置输出信号控制抓手，通过指令相关的输出信号ON/OFF也可以达到相同效果）。
（2）指令格式
1）HOpen——打开抓手。
2）HClose——关闭抓手。
3）Tool——设置TOOL坐标系。
（3）指令样例（见图4-11）
图4-11 抓手控制
（4）程序样例
